2D tip detection的一點心得

最近工作做human computer interface的東西需要找到端點，一般會把這問題當成2D local maxium的問題，像是影像中的手指或是人體的頭、手等端點，local maxium的方法很多但是網路上能找到的跟所謂要做的tip detection大抵上都是雞同鴨講、鴨同雞講。最近一些方法做一做寫點心得留在後人驗證。


遇到的影像類型大概是這兩種：


1.影像中的極值本身很接近、平緩區域多，通常發生在物體離攝影機靠得很近的狀況，例如手指偵測(通常手指不能離攝影機太遠，會偵測不到)，stackoverflow上面這類問題最多人點讚的一篇做狗的手掌指點的大概也是這問題。


畫成波形圖大概是這種感覺，其中紅色星號是要找的地方

這種近距離的影像找極值會遇到的困難點是什麼，第一、有些地方是平緩的、有些地方不是端點卻有微微凸起，用一階微分來找正負號變換處的話平緩的地方會變消掉、微凸的地方會被標到。當然還有些模擬退火法之類的，但是我在2d的狀況遇到了點問題。

所以後來我就用opencv裡的floodfill做了很簡單的事，先掃過一遍找山頂，用floodfill把山挖掉，接下來就能找下一座山頭了。floodfill中有參數可以調整pixel值最多上升多少或下降多少，善用這功能可以一座一座山挖掉。

假設今天有這樣一隻手

先找到極值

然後用floodfill向下填滿

找下一個極值

 再挖掉

 再找下一個

 再挖掉

 最後剩一個

 找了極值、挖掉

大概是這樣，有點慢，但是沒啥好方法的話可以考慮。



 

2.影像中極值距離遠、每個極值之間大小有一定差距、通常出現在目標物較遠的影像中。


畫成圖大概像這樣：

這種問題就比較像一般local maxium會討論的問題，在影像上通常目標物夠大，不用很精準的抓到一個特定的點也是能輸出的很好。用一階微分(如laplace filter或canny filter)效果通常不會太差，但是要抓到tip點有時候會有問題。最近在網路上看到一個Local Binary Patterns的方法還行，最近在嘗試。


做法大概是這樣：


1.先選一個點，比較外圍一圈的pixel值，如果大於中間一定的threshold則填1









所以一個圓形的feature可能是000000或1111111，大多數都是0100101這種，我們選擇只有一端開口或沒有開口的0000000、1111111、0111111、0011111這種，開口數可以比較0轉換成1和1轉換成0的次數(記得尾端要跟第一個數字比)，像0110111就是4、0010111也是4，我們選擇2跟0。然後再限制一下開口的0的次數，例如7/4這樣。


最後就會如下圖，紅色是找到的地方，黑色是沒找到的地方，大致上可以把身體濾掉。

詳細的論文請看An adaptive local binary pattern for 3D hand tracking這篇論文

不懂git bash 打槍槍

寫在這裡防止忘記

裝好git後
準備好repo檔案
https://github.com/esrlabs/git-repo

首先呢要sync東西下來，假設你有一個資料夾在D:/ggininder

git bash中(要開Run as administrator)

先

cd /D/ggininder/

mkdir ~/bin
curl https://raw.githubusercontent.com/esrlabs/git-repo/stable/repo > ~/bin/repo
curl https://raw.githubusercontent.com/esrlabs/git-repo/stable/repo.cmd > ~/bin/repo.cmd

這時候資料夾裡就有.repo資料夾了，可以開始init跟sync

repo init -u ssh://[gerrit account]@192.168.1.1:5566/biggg_project -g common,all –q 

repo sync